Index: gazebo-11.12.0/gazebo/common/AudioDecoder.cc
===================================================================
--- gazebo-11.12.0.orig/gazebo/common/AudioDecoder.cc
+++ gazebo-11.12.0/gazebo/common/AudioDecoder.cc
@@ -364,6 +364,7 @@ bool AudioDecoder::SetFile(const std::st
     return false;
   }
 
+#if LIBAVCODEC_VERSION_MAJOR < 60
 #if LIBAVCODEC_VERSION_INT >= AV_VERSION_INT(56, 60, 100)
   if (this->codec->capabilities & AV_CODEC_CAP_TRUNCATED)
     this->codecCtx->flags |= AV_CODEC_FLAG_TRUNCATED;
@@ -371,6 +372,7 @@ bool AudioDecoder::SetFile(const std::st
   if (this->codec->capabilities & CODEC_CAP_TRUNCATED)
     this->codecCtx->flags |= CODEC_FLAG_TRUNCATED;
 #endif
+#endif
 
   // Open codec
   if (avcodec_open2(this->codecCtx, this->codec, nullptr) < 0)
Index: gazebo-11.12.0/gazebo/common/Video.cc
===================================================================
--- gazebo-11.12.0.orig/gazebo/common/Video.cc
+++ gazebo-11.12.0/gazebo/common/Video.cc
@@ -214,6 +214,7 @@ bool Video::Load(const std::string &_fil
     return false;
   }
 
+#if LIBAVCODEC_VERSION_MAJOR < 60
   // Inform the codec that we can handle truncated bitstreams -- i.e.,
   // bitstreams where frame boundaries can fall in the middle of packets
 #if LIBAVCODEC_VERSION_INT >= AV_VERSION_INT(56, 60, 100)
@@ -223,6 +224,7 @@ bool Video::Load(const std::string &_fil
   if (codec->capabilities & CODEC_CAP_TRUNCATED)
     this->codecCtx->flags |= CODEC_FLAG_TRUNCATED;
 #endif
+#endif
 
   // Open codec
   if (avcodec_open2(this->codecCtx, codec, nullptr) < 0)